Zakladatelem vsi byl pravděpodobně ve 13. stol. hrabě Jindřich z Hückeswagenu. V letech 1252 – 1258 panství koupil olomoucký biskup Bruno ze Schauenburku, Hückeswagenové pak získali polovinu bývalého panství jako dědičné léno. První písemná zmínka o vsi pochází až z roku 1382. Jako lení páni se zde vystřídali např. Michal z Vlašimi, Alšík z Fulštejna nebo páni z Vikštejna. Za husitských válek se panství dostalo do rukou Tovačovských z Cimburka a posléze Mikuláše Sokola z Lamberka. Od roku 1437 byl majitelem Jan Čapek ze Sán, který v roce 1445 udělil Frenštátu rozsáhlá privilegia. Ta potvrdil v roce 1584 také biskup Stanislav Pavlovský.