Nejstarší písemná zmínka je z roku 1110, kdy je připomínán biskupský dvorec. Později zde stál též biskupský hrad. V roce 1421 bylo město dobyto husity a v roce 1436 jej dal král Zikmund do zástavy Janu Malovcovi z Pacova. V roce 1498 připadly Rokycany královské komoře, čímž skončila poddanská éra, v roce 1584 byly povýšeny na královské město. V roce 1639 bylo město vypleněno Švédy, po požáru zbylo jen šest domů.