První písemná zmínka pochází z roku 1259, kdy byly Benátky v majetku pánů z Dražic. Po roce 1385 získal panství Beneš z Choustníka, Petr z Vartenberka a Aleš Škopek z Dubé. V roce 1437 se stali majiteli páni z Kunvaldu a v roce 1512 páni z Donína. V roce 1599 Benátky získal císař Rudolf II. a v roce 1647 generál Jan z Werthu. Od roku 1694 byl majitelem panství hrabě Arnošt ze Schützenu. V letech 1720 – 1769 patřily Benátky pánům z Klenové a Janovic, poté Příchovským z Příchovic a od roku 1816 hrabatům Thun – Hohenstein.