Ves byla založena v roce 1134 mnichy ze Sázavského kláštera, v roce 1140 zde sázavský opat Silvestr založil románskou baziliku Ke cti svatého Michaela a sborů andělských. V letech 1422 - 1483 zde vládli Kostkové z Postupic a poté získal městečko král Vladislav II. Jagellonský. Ten je v roce 1510 věnoval Arnoštu Leskovcovi z Cerekvice. Dalšími majiteli byli Albrecht Rendl z Úšavy a Ludvík Zajímač z Kunštátu. V roce 1525 získali zadlužené panství páni ze Šelenberka a na Kosti a v roce 1554 je koupili Valdštejnové. V letech 1733 - 1848 zde vládla hrabata z Metsche a hrabata z Khevenhülleru.