Rod založil pražský erbovní měšťan Jan z Domažlic zvaný Jeníšek († 1505), úředník pražského Ungeltu a majitel domu na Staroměstském náměstí. Jeho syn Jan († asi 1565) byl místokomorníkem Království českého. Přibík Jeníšek z Újezda († 1651), prokurátor v procesu se 27 pány, rytíři a měšťany po bitvě na Bílé Hoře, se obohacoval na konfiskátech a zakoupil panství Březnice. Zastával úřad karlštejnského purkrabího, podkomořího královských měst a nejvyššího písaře Království českého. Podílel se na přípravě Obnoveného zřízení zemského a na činnosti protireformační komise řídící rekatolizaci království, proto přivedl do Březnice jezuity a založil zde jezuitskou kolej. V 17. stol. byl rod povýšen do panského stavu. Kromě Březnice vlastnili například Hradiště, Vildštejn, Štěpánovice či Plíškovice. Poslední Jeníšek z Újezda, Jan Josef († 1728), přenesl rodové statky i s erbem na svého strýce Viléma Albrechta hraběte Krakowského z Kolowrat.