Osadu založil pravděpodobně kolem roku 1250 Jan ze Šternberka, první písemná zmínka však pochází až z roku 1352. V roce 1439 zdědil Uhlířské Janovice Aleš Holický ze Šternberka. V roce 1467 dobyl hrad Český Šternberk, a tím získal celé panství, král Jiří z Poděbrad a zastavil je Janu Kostkovi z Postupic. Po dvanácti letech se však do vlastnictví Holických ze Šternberka vrátilo a patřilo jim až do roku 1712, kdy tato větev rodu vymřela Janem Václavem po meči. Panství zdědila dcera Anna Amalie, provdaná za hraběte Jana z Götzů a v roce 1738 Roggendorfové. Dalšími majiteli byla v letech 1755 - 1764 hrabata Kinští, poté Anna Terezie vévodkyně Savojská a konečně v letech 1769 - 1848 knížata z Lichtenštejna.