SloupPrvní písemná zmínka pochází z roku 1373, kdy část vsi patřila hejtmanu Sulíkovi z Konice. Dalšími známými majiteli jsou až po roce 1446 Půta ze Sovince a Doubravice, dále Jakub ze Šarova, od roku 1491 Ludmila z Kunštátu a posléze Pernštejnové. Koncem 16. století získali Sloup páni z Drnovic a v roce 1675 Roggendorfové. V letech 1765-1945 bylo panství v rukou hrabat Salm-Reifferscheidtů.
Na katastru městysu se nalézá část Sloupsko-šošůvských jeskyní, které jsou největšími zpřístupněnými jeskyněmi v Česku. Jedná se o rozsáhlý komplex dómů, chodeb a podzemních propastí. Jeskyně jsou významným nalezištěm koster jeskynních medvědů, lvů, hyen a dalších živočichů. Osídlení jeskyně Kůlna neandrtálským člověkem je doloženo od doby před 120 000 lety.
