Již Kosmova kronika zmiňuje opevněný knížecí dvůr, první písemná zmínka o hradě i o osadě pak pochází z roku 1291. V roce 1398 bylo panství v manském držení Petra z Vartemberka. Za husitských válek bylo město vydrancováno, po roce 1446 se majiteli stali Smiřičtí. V roce 1529 panství zdědil Zdeněk Lev z Rožmitálu a v roce 1535 je koupil Jiří Wachtl z Pantenova. V roce 1548 se stal majitelem král Ferdinand I. a v roce 1647 dostal Lysou na úhradu válečných výdajů Jan Špork. V roce 1738 panství zdědil František Karel Rudolf Sweerts – Špork a v roce 1851 je koupila Štěpánka Viktorie Rohanová.