Město založil v roce 1304 na zástavním bezdězském panství Hynek Berka z Dubé a v roce 1337 je vybavil rozsáhlými městskými právy. Za vlády Václava IV. se Bělá dostala do vlastnictví pánů z Michalovic, v roce 1468 Tovačovských z Cimburka a poté pánů z Janovic. Po smrti Anny z Janovic přešlo panství opět do rukou pánů z Dubé. V roce 1622 však byl Bohuchvalu Berkovi zkonfiskován majetek, který získal Albrecht z Valdštejna. Po jeho zavraždění v roce 1634 se stal majitelem markýz Caretto di Grano a od roku 1678 byli posledními majiteli opět Valdštejnové.