Město bylo založeno patrně kolem roku 790 jako rýžovnická osada. V roce 1192 vyženil Sušicko bavorský hrabě von Bogen. První písemná zmínka o Sušici je z roku 1233, kolem roku 1257 ji obsadil Přemysl Otakar II. Výsady královského města byly potvrzeny také v roce 1324 Janem Lucemburským. Za husitských válek Sušice patřila ke svazku táborských měst, po Bílé hoře byla zbavena všech práv. V roce 1839 zde Vojtěch Scheinost zavedl výrobu fosforových zápalek.