První dochovaná zmínka o obci Chudenice je z roku 1200, ale první zmínka o panském sídle je až z roku 1564. Zámek, původně gotická tvrz, byl však pravděpodobně postaven již ve 12. stol. Po celou svoji historii, více než 700 let, patřilo chudenické panství rodu Czernínů. V 16. stol. přestavěl Humprecht Czernin tvrz na renesanční zámeček a v roce 1592 povýšil císař Rudolf II. Chudenice na město.