První zmínka pochází z roku 1269, kdy Rabštejn vlastnil rod Milhosticů. Po roce 1321 koupil statek Jindřich Pluh, vystavěl zde hrad a v roce 1337 vymohl Rabštejnu městská práva. V roce 1357 jej však prodal Karlu IV. Od roku 1397 měl panství v zástavním držení Beneš Čert z Hořovic. Dalšími majiteli byli např. páni z Gutšejna, Šlikové a Švamberkové. V roce 1578 získali zdejší zboží do dědičného držení Libštejnští z Kolowrat a Kokořovci. Dále zde vládli ještě páni z Meggau, Pöttingové, kteří zde v roce 1705 vystavěli barokní zámek, Czerninové a opět Kolowratové. Od roku 1748 patřil Rabštejn Lažanským. Dnes je městečko městskou částí Manětína.