První písemná zmínka pochází z roku 1110, kdy je připomínán biskupský dvorec. Později zde stál též biskupský hrad. V roce 1421 bylo město dobyto husity a v roce 1436 jej dal král Zikmund do zástavy Janu Malovcovi z Pacova. V roce 1498 připadly Rokycany královské komoře, čímž skončila jejich poddanská éra. V roce 1584 pak byly povýšeny na královské město. V roce 1639 byly Rokycany vypleněny Švédy, po požáru tu zbylo jen šest domů.