První písemná zmínka pochází z roku 1270, město však bylo založeno kolem roku 1257 Borešem z Rýzmberka. V roce 1315 získal panství jako odúmrť Jan Lucemburský a zastavil je Janu Železnému z Lipé. V roce 1408 získali Třebovou páni z Kunštátu a v roce 1465 ji koupil markrabě Jan Jindřich. Dále panství patřilo pánům z Postupic a od roku 1485 pánům z Boskovic. V roce 1589 panství zdědil Ladislav Velen ze Žerotína a v roce 1628 jako pobělohorskou konfiskaci Lichtenštejnové.