Město bylo založeno Přemyslem Otakarem II. roku 1264. V roce 1367 byl založen Velký rybník a Doksy získaly městská práva. Roku 1588 získal panství Jan z Vartemberka, který zde také vystavěl panský dvůr a zámek. Dalším majitelem byl od roku 1595 Václav Berka z Dubé, po pobělohorské konfiskaci jeho majetku pak Albrecht z Valdštejna. Po jeho zavraždění se panství zmocnil Walter Buttler. Valdštejnové pak panství spravovali ještě v letech 1680 - 1945.